虛擬人醫(yī)學(xué),虛擬現(xiàn)實在醫(yī)學(xué)方面的應(yīng)用

1、機器人用與醫(yī)學(xué)方面的資料

   醫(yī)療機器人是目前國外機器人研究領(lǐng)域中最活躍、投資最多的方向之一，其發(fā)展前景非?？春?。近年來，醫(yī)療機器人技術(shù)引起美、法、德、意、日等國家學(xué)術(shù)界的極大，研究工作蓬勃興起。二十世紀(jì)九十年代起，國際先進(jìn)機器人計劃(IARP)已召開過多屆醫(yī)療外科機器人研討會DARPA己經(jīng)立項，開展基于遙控操作的外科研究，用于戰(zhàn)傷模擬手術(shù)、手術(shù)培訓(xùn)、解剖教學(xué)。歐盟、法國國家科學(xué)研究中心也將機器人輔助外科手術(shù)及虛擬外科手術(shù)仿真系統(tǒng)作為重點研究發(fā)展的項目之一在發(fā)達(dá)國家已經(jīng)出現(xiàn)醫(yī)療外科手術(shù)機器人市場化產(chǎn)品，并在臨床上開展了大量的病例應(yīng)用研究。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展, 特別是計算機技術(shù)的發(fā)展, 醫(yī)用機器人在臨床中的作用越來越受到人們的重視。外科手術(shù)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)作為外科醫(yī)生的第三只眼, 可以讓手術(shù)醫(yī)師看到手術(shù)部位的內(nèi)部結(jié)構(gòu), 避免了因醫(yī)生經(jīng)驗不足而造成的手術(shù)失誤, 使手術(shù)更安全、更可靠、更精確、更科學(xué), 具有極其廣闊的應(yīng)用前景。

現(xiàn)在, 它已經(jīng)成功地應(yīng)用到神經(jīng)外科、整形外科、泌尿科、脊椎、耳鼻喉科、眼科、膝關(guān)節(jié)切除以及腹腔鏡等眾多領(lǐng)域中。由此, 依靠醫(yī)學(xué)成像、裝置、傳感器、計算機和機械手等的輔助, 從一個開放的、完全的人工手術(shù)到輔助醫(yī)生進(jìn)行最小侵入性手術(shù)。另外, 醫(yī)生在選擇最佳的手術(shù)路徑、執(zhí)行復(fù)雜的外科手術(shù)和提高手術(shù)的成功率等方面也受益匪淺。

創(chuàng)外科手術(shù)(MIS)技術(shù)興起于～mm,長時間準(zhǔn)確把握手術(shù)器械會使醫(yī)生感到非常 疲勞,另外,由于醫(yī)生手部的顫抖而傳遞到器械末端的誤差也會隨之增大。而利用機器人技術(shù)就可以很好的解決上述問題。因為機器人具有定位準(zhǔn)確、大大減低工作強度等優(yōu)勢,而且,它還可以通過軟件編程實現(xiàn)消顫、提高手術(shù)精度。創(chuàng)外科手術(shù)機器人與傳統(tǒng)的工業(yè)機器人在結(jié)構(gòu)上相比,系統(tǒng)針對性更強,通常一種結(jié)構(gòu)只適用于一種手術(shù)操作。對于主從式機器人,在手術(shù)中,手術(shù)醫(yī)生的決策通過主手傳遞到從手,通過監(jiān)視從手的運動情況,調(diào)整或修正控制以達(dá)到預(yù)期的結(jié)果,實現(xiàn)創(chuàng)手術(shù)。由于從手系統(tǒng)直接作用于患者,它的性能高低直接影響整個系統(tǒng)的性能、手術(shù)的質(zhì)量、以及系統(tǒng)的安全性等等。

隨著計算機技術(shù)的不斷發(fā)展, 型計算機無論從計算速度還是從內(nèi)存容量上都可以滿足手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的要。在我國, 開發(fā)基于型計算機的小型化、低成本、高精度的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)將是一個發(fā)展趨勢。

1、文獻(xiàn)綜述

與其它機器人相比，醫(yī)療機器人具有以下幾個特點：①其作業(yè)環(huán)境一般在醫(yī)院、街道、家庭及非特定的多種場合，具有移動性與導(dǎo)航、識別及規(guī)避能力，以及智能化的人機交互界面。在需要人工控制的情況下，還要具備遠(yuǎn)程控制能力。②醫(yī)療機器人的作業(yè)對象是人、人體信息及相關(guān)醫(yī)療器械，需要綜合工程、醫(yī)學(xué)、生物、藥物及社會學(xué)等各個學(xué)科領(lǐng)域的知識開展研究課題。③醫(yī)療機器人的材料選擇和結(jié)構(gòu)設(shè)計必須以易消毒和滅菌為前提，安全可靠且無輻射。④以人作為作業(yè)對象的醫(yī)療機器人，其性能必須滿足對狀況變化的適應(yīng)性、對作業(yè)的柔軟性，對危險的安全性以及對人體和精神的適應(yīng)性等。⑤醫(yī)療機器人之間及醫(yī)療機器人和醫(yī)療器械之間具有或預(yù)留通用的對接接口，包括信息通訊接口、人機交互接口、臨床輔助器材接口以及傷病員轉(zhuǎn)運接口等。

從技術(shù)上講醫(yī)療機器人的發(fā)展是建立在以下幾種基本技術(shù)的基礎(chǔ)上：它們是機械設(shè)計與制造技術(shù)、傳感器應(yīng)用技術(shù)、自動控制技術(shù)、驅(qū)動器技術(shù)、人機交互技術(shù)。根據(jù)用途醫(yī)療機器人大致可以分為救援機器人、手術(shù)機器人、轉(zhuǎn)運機器人和康復(fù)機器人。

手術(shù)機器人在具備了機器人的基本特點同時，還有其自身的選位準(zhǔn)確、動作精細(xì)、避免病人感染等特點。在血管縫合手術(shù)時，人工很難進(jìn)行細(xì)于1 mm以下的血管縫合，如果使用手術(shù)機器人， mm的精度；用手術(shù)機器人進(jìn)行手術(shù)避免了醫(yī)生直接接觸患者的血液，大大減少了患者的感染危險。

商業(yè)化的手術(shù)機器人最早出現(xiàn)在年，由美國Computer Motion研制，實質(zhì)上是一種聲控腹腔鏡自動“扶鏡手”，命名為AESOP。手術(shù)機器人于年月首次成功實現(xiàn)了跨大西洋(美國紐約法國斯特拉斯堡)的機器人腹腔鏡膽囊切除術(shù)。目前，手術(shù)機器人不僅完成了普外科，還有腦神經(jīng)外科、心臟修復(fù)、膽囊摘除、人工關(guān)節(jié)置換、泌尿科和整形外科等方面的手術(shù)。

盡管如此，手術(shù)機器人還有許多方面需要不斷的完善和改進(jìn)，通過增加“人造視野”系統(tǒng)，可在手術(shù)過程中監(jiān)視術(shù)野，輔助術(shù)者做出判斷，增加手術(shù)的安全性；用軟件來處理觸覺和視覺圖像的整合、分割和合成；提供穩(wěn)定的觸覺控制，識別不同的人體組織，進(jìn)行關(guān)鍵解剖結(jié)構(gòu)的圖像識別和圖像分割；具有良好的觸覺反饋和位置覺。

型機電技術(shù)的不斷深入發(fā)展為小型機器人甚至納米機器人提供了技術(shù)支持,它可以直接進(jìn)入人體器內(nèi)部進(jìn)行工作,完成組織取樣、血管疏通、藥物定點放置、型手術(shù)和細(xì)胞操作等普通醫(yī)療技術(shù)和手段無法完成的工作。目前，國外正在研制和開發(fā)體內(nèi)自主行走式診斷治療、體內(nèi)細(xì)手術(shù)和體內(nèi)藥物直接投放型外科手術(shù)機器人。醫(yī)生用注射器將型機器人推入人體內(nèi)部,由它所攜帶的生物傳感器對人體組織進(jìn)行檢測，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有病變組織時,型手術(shù)機器人對病變組織進(jìn)行直接手術(shù)和藥物注射治療。哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人研究所成功研制出納米級精密定位系統(tǒng),在這個系統(tǒng)支持下的納米級高精密驅(qū)動機器人,能對細(xì)胞和染色體進(jìn)行“顯手術(shù)”。納米級機器人可在人體觀世界行走,隨時清除人體中的一切有害物質(zhì),修復(fù)損壞的基因,激活細(xì)胞能量,使人不僅僅保持健康,而且延長壽命。

醫(yī)療機器人將機器人技術(shù)應(yīng)用到醫(yī)療領(lǐng)域，極大的推動了現(xiàn)代醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展，是現(xiàn)代醫(yī)療衛(wèi)生裝備的發(fā)展方向之一。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷更新、社會的老齡化和現(xiàn)代戰(zhàn)爭的高技術(shù)化，以及醫(yī)療技術(shù)的發(fā)展，各療機器人及其輔助醫(yī)療技術(shù)將得到更深入而廣泛的研究和應(yīng)用,促進(jìn)醫(yī)療機器人技術(shù)的快速發(fā)展。

空間定位技術(shù)

在計算機輔助導(dǎo)航系統(tǒng)中, 空間定位是整個系統(tǒng)的關(guān)鍵, 直接關(guān)系到整個系統(tǒng)的精度和計算機輔助手術(shù)的成敗。其作用就是實時測出手術(shù)器械的空間位置和姿態(tài), 根據(jù)定位傳感器的不同, 可分為機械定位、超聲定位、電磁定位和光學(xué)定位法。

（1）機械定位

機械定位是手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)最初的定位方法, 屬于無源定位。定位用機械手至少應(yīng)有 mm。機械手定位的優(yōu)點是不會被阻塞, 不會被障礙遮擋, 同時可在特定位置夾住或放置手術(shù)器械。缺點是在手術(shù)中較為笨拙, 施加在機械手上的壓力可使數(shù)據(jù)發(fā)生變化, 同時存在固定裝置和制動器的位移誤差。機械定位常用于無臂系統(tǒng)的標(biāo)定和檢查。

? (2) 超聲定位

通過測量超聲波的傳播時間來測量超聲波發(fā)射器與接收器間的距離。在手術(shù)器械上放置N (至少大于3) 個發(fā)射器, 即可計算出手術(shù)器械的位置和姿態(tài)。該系統(tǒng)的絕對精度一般為5mm。超聲波定位的主要問題在于溫度對超聲波的影響、空氣位移、空氣非均勻性以及發(fā)射器的大尺寸等。

? (3) 電磁定位

在電磁定位系統(tǒng)中, 每個電磁產(chǎn)生線圈定義一個空間方向, 3 個線圈確定三個空間方向, 然后再根據(jù)已知的相對位置關(guān)系就可以對目標(biāo)的空間位置進(jìn)行定位。電磁定位系統(tǒng)的精度為2mm。電磁定位的精度較高, 又屬于非接觸式定位。但系統(tǒng)磁場對工作空間中的任何金屬物體的引入都很敏感。

? (4) 光學(xué)定位

光學(xué)定位是目前手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)中的主流定位方法。以CCD 攝像機作為傳感器,測量目標(biāo)為安裝在手術(shù)器械上的幾個紅外發(fā)光二極管, 通過紅外發(fā)光二極管的空間位置, 計算出手術(shù)器械的位置和姿態(tài)。根據(jù)所用攝像機的不同, 光學(xué)定位可分為線陣CCD和面陣CCD兩種。面陣CCD 測量系統(tǒng)由兩個面陣CCD 攝像機組成, 采用標(biāo)準(zhǔn)鏡頭, 在圖像中的每個光點定義了空間的一個投影線, 采用空間兩個攝像機可計算其對應(yīng)投影線的交點, 獲得點的三維坐標(biāo)。線陣CCD 測量系統(tǒng)采用柱面鏡頭, 利用) , 其空間分辨率就很高, 典型的線陣CCD 導(dǎo)航系統(tǒng)精度在mm。光學(xué)定位系統(tǒng)的優(yōu)點是精度高, 處理靈活方便,但易受術(shù)中手的遮擋、周圍光線及金屬物體鏡面反射的影響。

虛擬現(xiàn)實技術(shù)

虛擬現(xiàn)實,簡稱R技術(shù)（英文名為irtual Reality）.這一名詞是由美國PL創(chuàng)建人拉尼爾在年代初提出的，我國著名科學(xué)家錢學(xué)森將它翻譯為“靈境技術(shù)”它是將模擬環(huán)境、視景系統(tǒng)和仿真系統(tǒng)合三為一，并利用頭盔顯示器、圖形眼鏡、數(shù)據(jù)服、立體聲耳機、數(shù)據(jù)手套及腳踏板等傳感裝置，把操作者與計算機生成的三維虛擬環(huán)境鏈接在一起。操作者通過傳感器與虛擬環(huán)境交互作用，可獲得視覺、聽覺、觸覺等多種感知，并按照自己的意愿去改變的虛擬環(huán)境被稱之虛擬現(xiàn)實。

2、虛擬人的介紹

   研制“虛擬人”的目的，是為醫(yī)學(xué)或其他學(xué)科的研究提供更為精致的演示條件。比如，研究手術(shù)方案或試驗新型藥物，都可以讓“虛擬人”來充當(dāng)試驗者。美國某研究所的研究人員，為了測試一種治療糖尿病新藥的療效，他們首先操控計算機讓“虛擬人”患上糖尿病。這個過程很簡單，只是用鼠標(biāo)進(jìn)行點擊，就“切除”了“虛擬人”的胰腺或其它器，并讓“虛擬人”的體重發(fā)生變化，幾秒鐘后一個健康的“虛擬人”就能變成一位糖尿病患者。然后，研究人員將試用新藥的數(shù)據(jù)輸入計算機，不斷觀察“虛擬病人”的反應(yīng)，調(diào)整用藥劑量和用藥方法，最終得出結(jié)論。這種方法至少能為研究人員節(jié)省3年的時間?，F(xiàn)在，除了用于開發(fā)糖尿病的新藥以外，研究人員還在嘗試用“虛擬人”對治療風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎、哮喘病等其它新藥進(jìn)行測試。

此外，在軍事醫(yī)學(xué)上，也可以讓“虛擬人”來試驗核武器、化學(xué)武器和生物武器對人體造成的各種疾患，以及治療方法。

用電腦制作“虛擬人”，最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)是采集各種人體數(shù)據(jù)。首先需要確定出一個理想的人體樣本；然后經(jīng)過尸體解剖、拍照、分析；再將數(shù)據(jù)輸入電腦進(jìn)行合成，從而制成一個完整的立體人類生理結(jié)構(gòu)。

這項研究工作，由美國最先進(jìn)行。他們于年提出了“可視虛擬人”的概念，并于年制成了世界第一具男性“虛擬人”。年又通過對一具女尸的解剖，在電腦中儲存了高達(dá)年時間建立具有東方人特征的數(shù)據(jù)庫。

我國對“虛擬人”的研究。在月日時分，我國首例女性虛擬人數(shù)據(jù)集在位于廣州市的解放軍第一軍醫(yī)大學(xué)構(gòu)建成功，這標(biāo)志著繼美國、韓國后，中國成為世界上第三個擁有本國虛擬人數(shù)據(jù)庫的國家。

虛擬人是指通過數(shù)字技術(shù)模擬真實的人體器而合成的三維模型。

這種模型不僅具有人體外形以及肝臟、心臟、腎臟等各個器的外貌，而且具備各器的新陳代謝機能，能較為真實地顯示出人體的正常生理狀態(tài)和出現(xiàn)的各種變化。

現(xiàn)在也指代一些依靠技術(shù)平臺制造的虛擬人物，如翎、洛天依等。

3、機器人用于醫(yī)學(xué)方面的資料

   在我國，用來為骨折患者接骨的外科機器人醫(yī)生已經(jīng)研制成功。經(jīng)臨床實驗，其手術(shù)成功率不僅高達(dá)百分之百，且比傳統(tǒng)人工方法縮短近一半時間。 這項名為“矯形外科雙平面導(dǎo)航技術(shù)與機器人系統(tǒng)”是國家計劃的研究成果。傳統(tǒng)的骨折接骨方法，是將錯位的骨頭牽引拉開，恢復(fù)原位后，把鋼釘穿入骨髓使斷骨連接，醫(yī)生在X光的平面透視下，摸索尋找鋼釘?shù)目孜?，從外部孔進(jìn)行鎖定。即使是經(jīng)驗豐富的醫(yī)生也往往無法做到一次成功。同時，手術(shù)過程中醫(yī)生和患者還要長時間地暴露在X光射線下。這項技術(shù)不僅使手術(shù)的成功率和質(zhì)量大大提高，而且減少了傳統(tǒng)手術(shù)中X光對醫(yī)生和患者造成的輻射傷害。

骨科機器人系統(tǒng)涉及機器人、計算機控制、醫(yī)學(xué)影像、計算機網(wǎng)絡(luò)和外科醫(yī)療等諸多領(lǐng)域。實施機器人系統(tǒng)手術(shù)，是通過牽引系統(tǒng)——帶電機的機械手，輔助醫(yī)生完成折骨的牽引和固定，然后，雙平面導(dǎo)航機器人系統(tǒng)用X光機從正面和側(cè)面對患者的傷骨拍攝圖像，經(jīng)過計算機的精密計算，確定骨髓內(nèi)鋼釘鎖孔的位置，引導(dǎo)醫(yī)生完成對鋼釘?shù)逆i定。

經(jīng)臨床統(tǒng)計，醫(yī)學(xué)機器人手術(shù)平均時間約為分多鐘，傳統(tǒng)手術(shù)約4至8分鐘。

并非幻想的納米醫(yī)學(xué)機器人

去年年月年的速度延長。

庫茲維爾說，不久的將來人類的血液里將可以被植入一種名為“納米蟲”的機器人裝置，“納米蟲”的大小近似人體血液細(xì)胞，它能夠從細(xì)胞及分子的層面讓人體變得更為健康。目前，生物學(xué)家已經(jīng)發(fā)明出第一代“納米蟲”，且多次成功地在動物身上進(jìn)行過實驗。例如，科學(xué)家曾利用“納米蟲”成功治愈老鼠的糖尿病。美國麻省理工學(xué)院的研究者已經(jīng)擁有一種特殊的監(jiān)測技術(shù)，可以利用“納米蟲”發(fā)現(xiàn)血液中的癌細(xì)胞并消滅它們。預(yù)計年后，科學(xué)家將研制出比第一代“納米蟲”功能強大億倍的類似裝置，用來進(jìn)一步加快人類壽命增長的速度。屆時，未來人類壽命有望達(dá)到數(shù)百年。

這并不是異想天開，而是科學(xué)家們對納米技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行認(rèn)真評估之后作出的大膽猜想。在納米科技的世界里，所有的物體都只有細(xì)胞大小，科學(xué)需要以科幻小說的方式來描述了。納米（十億分之一米）科技，雖然剛剛興起，卻正以飛快的速度發(fā)展著。

納米技術(shù)造就了極機器人，而由于極醫(yī)學(xué)機器人技術(shù)在各大醫(yī)院——至少是發(fā)達(dá)國家的各大醫(yī)院中普及，因心肌梗塞這樣的疾病而死亡的可能性變得乎其。

可以預(yù)期，納米醫(yī)學(xué)的發(fā)展，將會導(dǎo)致人類認(rèn)識世界、改造世界的一次大飛躍，使醫(yī)學(xué)領(lǐng)域乃至整個生命科學(xué)領(lǐng)域發(fā)生重大變革。

4、AR觀察：呼聲很高的VR/AR醫(yī)療到底發(fā)展得怎樣

   隨著計算機圖形學(xué)、三維醫(yī)學(xué)圖像處理技術(shù)、仿真技術(shù)、漫游技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等方面的快速發(fā)展，虛擬 現(xiàn)實技術(shù)在醫(yī)學(xué)方面被越來越廣泛地應(yīng)用，如虛擬內(nèi)窺鏡、虛擬手術(shù)、虛擬靜脈注射、虛擬康復(fù)訓(xùn)練以及各種 用于醫(yī)學(xué)實踐教學(xué)的模擬訓(xùn)練系統(tǒng)等。虛擬現(xiàn)實給現(xiàn)代醫(yī)療帶來的最根本的改變在于脫離真實人體給醫(yī)生以及醫(yī)學(xué)實習(xí)生提供一個虛擬操作平臺， 這無論是在醫(yī)療實踐中還是在醫(yī)學(xué)教學(xué)中都有著顛覆傳統(tǒng)的意義。

虛擬內(nèi)窺鏡技術(shù)（irtual Endoscopy，簡稱E）是虛擬現(xiàn)實技術(shù)在現(xiàn)代醫(yī)學(xué)中的重要應(yīng)用。目前，E主要應(yīng)用在如氣管、支氣管、食管、胃、腸、血管、內(nèi)耳及心臟等具有空腔結(jié)構(gòu)的器中。 達(dá)芬奇機器人手術(shù)系統(tǒng)以麻省理工學(xué)院研發(fā)的機器人外科手術(shù)技術(shù)為基礎(chǔ)，結(jié)合虛擬內(nèi)窺鏡技術(shù)，通過使用創(chuàng)的方法醫(yī)生就可以查看到病人的器，并且操作手術(shù)機械臂實施復(fù)雜的外科手術(shù)。

R在輔助治療領(lǐng)域的應(yīng)用

（1）眼部疾病的輔助治療R在治療眼部疾病（比如兒童的斜視、近視以及立體視力的缺陷）上有很好的效果。美國人James Blaha 開發(fā)出一款3D影像軟件“IIDISION”來輔助治療斜視，取得了不錯的效果。

（2）疼痛患者的輔助治療 美國的華盛頓大學(xué)推出了一款虛擬現(xiàn)實游戲“Snow Awards”，這個游戲虛擬了南極洲的冰雪環(huán)境，設(shè)置有虛擬的冰雪世界、冰冷的河流和瀑布，還有雪人和，患者進(jìn)入游戲后注意力完全集中于冰雪世界，無暇 顧及傷痛，從而減輕治療過程中的疼痛感。

R在其他醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用和展望

（1）測試醫(yī)療設(shè)備在美國加州大學(xué)的交互式可視實驗室里，工作人員使用一臺超級計算機模擬安裝心臟起搏器時心臟的工作過程，并且在基于投影的R顯示上觀看模擬過程。實驗室主任Daniel Keefe說：“你可以看到血液流過心臟，仿佛身臨其境般，這樣你就可以分析其他的結(jié)構(gòu)了。”

（2）R問診和R虛擬醫(yī)生當(dāng)前在線問診已經(jīng)初步形成了規(guī)模，但也存在一些問題，畢竟是平面的溝通方式，患者跟醫(yī)生在線上溝通的時候大多數(shù)是用文字或者圖片描述，這樣造成的誤診率非常高，但R的出現(xiàn)將徹底改變這一狀況。未來的醫(yī) 療APP將會變成一個虛擬現(xiàn)實醫(yī)院，里面坐滿全國各地的醫(yī)生，患者跟這些醫(yī)生不再有任何距離，只要帶上R設(shè)備，未來一個廣州的患者就能在虛擬現(xiàn)實的世界里與北京的醫(yī)生面對面，醫(yī)生還可以在虛擬世界里對病人望聞問切，通過遠(yuǎn)程監(jiān)測技術(shù)來把脈。當(dāng)這種情形普及后，醫(yī)生將會從醫(yī)院解放出來，成為家庭醫(yī)生，每個人都可以擁有自己的專屬家庭醫(yī)生，醫(yī)生平時就在家里，只有做手術(shù)的時候才去醫(yī)院或者診所。這樣醫(yī)院將會變成 一個做手術(shù)的地方，通過吃藥可治療的病基本能在線上解決。

R在康復(fù)醫(yī)療應(yīng)用中的理性認(rèn)識

（1）虛擬康復(fù)醫(yī)療的局限性 在康復(fù)醫(yī)療的過程中，專業(yè)醫(yī)師的指導(dǎo)環(huán)節(jié)依然不能被完全取代。虛擬康復(fù)醫(yī)療技術(shù)目前仍然更多地作為一種輔助治療手段來配合專業(yè)醫(yī)師的治療過程，首先需要通過醫(yī)生的專業(yè)診斷并設(shè)定針對性的康復(fù)方案，然后才能配合虛擬康復(fù)醫(yī)療技術(shù)來開展康復(fù)訓(xùn)練，形成優(yōu)勢互補的治療模式。

（2）硬件建設(shè)需與軟件建設(shè)齊頭并進(jìn) 在虛擬康復(fù)醫(yī)療中，軟件資源（包括各種虛擬場景的三維數(shù)據(jù)）的數(shù)量、效果的生動性、交互的豐富性以 及醫(yī)療康復(fù)方案的專業(yè)性，都直接決定了病人康復(fù)效果的好壞；軟件資源也只有在硬件設(shè)備（如R頭盔、動作 捕捉設(shè)備、數(shù)據(jù)手套等）的配合下才能夠充分發(fā)揮出作用，“軟硬兼施”才能優(yōu)勢互補，相得益彰。因此，要 與專業(yè)的康復(fù)醫(yī)師一起科學(xué)地針對不同疾病設(shè)計醫(yī)療康復(fù)方案。

（3）虛擬康復(fù)醫(yī)療技術(shù)適用的疾病種類 并不是所有的康復(fù)醫(yī)療學(xué)科內(nèi)的疾病都適合采用R技術(shù)來進(jìn)行輔助治療，R技術(shù)?所具備的高沉浸感和強交互性的特點使其適用于肢體運動康復(fù)、腦中風(fēng)康復(fù)、心理康復(fù)等領(lǐng)域；而對于燒傷、精神疾病、糖尿病、心血 管疾病以及呼吸系統(tǒng)疾病等病種的康復(fù)，采用虛擬現(xiàn)實技術(shù)并不能顯著提高康復(fù)醫(yī)療的效果。

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雖然我很聰明，但這么說真的難到我了